📦 ROS 2 Iron Irwini 安装指南
适用系统：Ubuntu 22.04 LTS | 类型：ROS 2 现代版
🔧 第 1 步：系统准备
打开 "软件和更新" 设置，确保以下选项被勾选：
main
universe
restricted
multiverse
🔧 第 2 步：备份并更新软件源列表
# 备份原始软件源
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup
# 更新软件包索引
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
🔧 第 3 步：添加 ROS 2 软件源
方案 A：有 VPN/良好网络连接
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
方案 B：无 VPN/网络连接受限
# 使用清华大学源
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
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🔧 第 4 步：更新软件包索引
sudo apt update
🔧 第 5 步：安装 ROS 2
完整版（推荐） - 包含 ROS 2、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器等
sudo apt install ros-iron-desktop-full
桌面版 - 包含 ROS 2 基础功能、机器人通用函数库、rqt 工具箱和 rviz 可视化工具
sudo apt install ros-iron-desktop
基础版 - 仅包含核心功能包、构建工具和通信机制，适合嵌入式系统
sudo apt install ros-iron-ros-base
🔧 第 6 步：设置环境变量
方式 1：临时设置（当前终端有效）
source /opt/ros/iron/setup.bash
方式 2：永久设置（推荐）
# Bash 用户
echo "source /opt/ros/iron/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
# Zsh 用户
echo "source /opt/ros/iron/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc
🔧 第 7 步：安装开发工具
sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep python3-vcstool build-essential
🔧 第 8 步：初始化 rosdep
方案 A：有 VPN/良好网络连接
sudo rosdep init
rosdep update
方案 B：无 VPN/网络连接受限（推荐国内用户）
# 安装pip3
sudo apt install python3-pip
# 安装rosdepc
sudo pip3 install rosdepc
# 初始化rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
❓ 遇到 rosdep update 失败？查看解决方案
✅ 完成！ 恭喜您已成功安装 ROS 2 Iron。请重新打开终端或执行 source ~/.bashrc 后开始使用。